Miltenberg wird als Mitglied im Kreis der "neun Städte des Mainzer Oberstifts" bezeichnet.
1354 verleiht König Karl IV. dem Erzbischof Gerlach von Mainz die Zölle zu Miltenberg und Aschaffenburg, die bisher Kuno von Falkenstein innehatte. Inwieweit hier noch ein Reichszollcharakter de facto vorhanden war, lässt sich schwer ermitteln.
König Karl IV. erlaubt Erzbischof Gerlach von Mainz, in Miltenberg goldene und silberne Münzen zu prägen.
Der Mainzer Erzbischof Gerlach von Nassau, der Würzburger Bischof Albrecht II. von Hohenlohe, die Grafen Ludwig der Ältere und Ludwig der Jüngere von Öttingen, Kraft und Gerlach von Hohenlohe, die Grafen Gerlach und Johann von Rieneck und Gottfried von Brauneck treffen Vereinbarungen über Sicherheit und Geleit der Augsburger Kaufleute und Einwohner in ihren Gebieten. Dabei wird der Straßenverlauf angegeben, u.a. über Miltenberg, Külsheim, Tauberbischofsheim, Grünsfeld, Aub, Feuchtwangen und Dinkelsbühl.
Miltenberg zählt 936 Bürger.
Kaiser Karl IV. verleiht 1367 eine zehntägige Messe vom 6.8. (Vitus) bis zum 15.8. (Mariä Würzweihe). Diese Messe soll aber schon bald nur noch bis zum Laurentiusmarkt am 10.8. dauern.
Im Beisein des Schultheißen Hermann Rode und des gesamten Rates werden Verordnungen des organisierten Gewerbes in Miltenberg niedergeschrieben.
Ein kodifiziertes Heimgericht nennt Fischerzünfte und Hümplerzünfte, also Schifferzünfte. Außerdem werden für Miltenberg Bäcker, Metzger, Wirte, Hocken, Fürkäufer (Krämer), Wollenweber, Tuchmacher, Lohn- und Weißgerber erwähnt.
Das alte Rathaus in Miltenberg wird erstmals erwähnt.
Am Fischmarkt, der sich im Erdgeschoss des Rat- und Kaufhauses bei der Stadtwaage befindet, müssen alle gefangenen Fische zuerst angeboten werden. Nur die Fische, die an diesem Ort keinen Käufer finden, dürfen anderweitig verkauft werden.