Miltenberg liegt im Grenzbereich zwischen Odenwald und Spessart.
Nach der Zerstörung Wallhausens um 1300 ist die Bevölkerung wohl nach Miltenberg und Kleinheubach umgesiedelt.
Das Miltenberger Stadtgericht ist Oberhof für Aschaffenburg, Buchen, Külsheim, Obernburg, Stadtprozelten, König im Odenwald, Wörth am Main und Klingenberg. Für Wörth am Main trifft dies erst seit 1459 zu, für Klingenberg erst seit 1504.
Miltenberg wird als wichtiger Handels- und Umschlagplatz am Untermain bezeichnet. Dies wird zum einen durch die Schifffahrt, zum anderen aber auch durch die alten Handels- und Pilgerstraßen (von Köln und Frankfurt, bzw. von Fulda durch den Spessart [Eselsweg] nach Würzburg, Nürnberg und Augsburg) begünstigt.
Ein Eintrag besagt, dass seit alters her mit der Michaelismesse ein Volksfest verbunden ist, außerdem Dreikönigsumzüge, Fastnachtsumzug u.a.
Miltenberg besitzt das Stadt-, Markt- und Stapelrecht.
Der Jakobi-Markt wird am 25. Juli, dem Tag der Kirchweihe, abgehalten.
Die günstige Lage am Main und an der Fernhandelsstraße trägt dazu bei, dass Miltenberg rasch zur Stadt aufsteigt.
Der unregelmäßig hohe Wasserstand des Mains wirkt sich negativ aus, da der Fluss als Verkehrsweg oftmals nicht befahren werden kann.
Auf dem Main zwischen Klingenberg und Freudenberg und auf der Fernstraße Aschaffenburg-Miltenberg-Tauberbischofsheim übt das Erzstift Mainz wohl schon seit dem 13. Jahrhundert das Geleitrecht aus.