Die Feuerschützengesellschaft wird gegründet.
Hilpoltstein besteht im 16. Jahrhundert aus Schloss, Chorherrenstift und etwa 150 Hofstätten innerhalb und etwa 25 außerhalb der Stadt.
Ein Kantor oder Jungmeister wird erwähnt.
Die Gerichtsordnung Hilpoltsteins wird vom Rat der Stadt Nürnberg beschlossen, als ihr im Jahre 1542 Amt und Stadt Hilpoltstein verpfändet werden. Danach besteht das Stadtgericht Hilpoltstein aus einem Stadtrichter, der von der Herrschaft bestellt wird, den Zwölfen des Rats als Schöffen und dem Stadtschreiber. Ordentliche Gerichtstage finden dreimal im Jahr statt.
Die Stadtverfassung ist aufgezeichnet in dem "Verneuerten Bürgerbuch gemeiner Stat Hilpoltstein von 1556", das ältere, bereits früher erlassene und geübte Bestimmungen zusammenfasst und erneuert. Demnach werden die zwölf Mitglieder des Stadtrats jährlich am St. Andreastag, später an Ostern, neu gewält. Der Stadtrat wählt vier Männer aus, die "Vierer" genannt, die die Interessen der Bürger in besonderem Maße wahrzunehmen.
Seit 1556 finden sich in Hilpoltstein zahlreiche Handwerksordnungen.
Die St. Georgskirche in der Vorstadt Hilpoltsteins, bisher Filiale der Pfarrei Heuberg, wird nach Hilpoltstein umgepfarrt als Ersatz für Jahrsdorf.
Im Dreißigjährigen Krieg bleiben die Pfalzgrafen von Neuburg neutral, können aber trotzdem ihr Gebiet nicht vor Schaden schützen. Hilpoltstein erleidet 1632 eine kaiserliche Brandschatzung.
Nach Merians "Topographia Franconiae" wird Hilpoltstein 1633 von Truppen des bayerischen Generals Wahl in Brand gesteckt. Der Ort soll dabei weitestgehend zerstört worden sein.
In Merians "Topographia Franconiae" wird Hilpoltstein beschrieben als "ein Schloß der Stadt Nuernberg gehoerig, dabey ein Fleck ligen solle".