In Küps gibt es Funde jungsteinzeitlicher Silexartefakte und Keramikscherben.
Gräberfunde weisen darauf hin, dass die Gegend bereits in der jüngeren Steinzeit besiedelt wurde.
Es lassen sich in ungebrochener Folge Funde in der Gemeindeflur von Arnsberg vorzeigen.
Ein zeittypisches Hügelgrab mit Steinaufschüttung ist der bislang einzige ergrabene Beleg für die Besiedlung des Wendelsteiner Raumes in dieser Zeit.
Es entstehen viele neue Siedlungsgebiete im Wendelsteiner Raum, was durch Ausgrabungsfunde (Einzelscherben, rekonstruierbare Gefäßreste, Hüttenlehm vom Verputz der früheren Hofstellen, tönerne Webgewichte und Fragmente von Mahl- und Kochsteinen) belegt ist.
1984 wird in Wendelstein ein Gräberfeld aus dieser Zeit entdeckt, das aus zehn urnenfelderzeitlichen Gräbern besteht. Grabbeigaben sind unter anderem Bronzegegenstände und Trachtgegenstände wie Gewandnadeln.
Die Römer errichten den Limes, der quer durch den heutigen Ort Weiltingen führt.
In Obernbreit gibt es eine Siedlungsstelle der bandkeramischen Kultur.
In der Hallstattzeit gibt es eine Siedlungsstelle in Obernbreit.
Die Römer errichten ein Holz-Erde-Kastell auf einem Plateau im Schuttertal. Aus diesem entwickelt sich das "vicus (Dorf) Scuttarensium". Ende des 1. Jahrhunderts v. Chr. blüht der Ort als ziviles Verwaltungszentrum und kultureller Mittelpunkt auf, da das Kastell seine militärische Bedeutung an Pfünz (rund 15 Kilometer nordöstlich von Nassenfels) verliert.