Gräberfunde weisen darauf hin, dass die Gegend bereits in der jüngeren Steinzeit besiedelt wurde.
Älteste menschliche Funde in Randersacker stammen aus der Urnenfelderzeit. Im weiteren Umkreis siedeln wohl schon seit dem 4. und 3. Jahrtausend v. Chr. Menschen.
Es lassen sich in ungebrochener Folge Funde in der Gemeindeflur von Arnsberg vorzeigen.
In Arnsberg gibt es auf dem Römerberg oder Rammersberg eine Fliehburg. Es werden dort auch Grabstätten, meist Grabhügel, angelegt.
Es entstehen viele neue Siedlungsgebiete im Wendelsteiner Raum, was durch Ausgrabungsfunde (Einzelscherben, rekonstruierbare Gefäßreste, Hüttenlehm vom Verputz der früheren Hofstellen, tönerne Webgewichte und Fragmente von Mahl- und Kochsteinen) belegt ist.
1984 wird in Wendelstein ein Gräberfeld aus dieser Zeit entdeckt, das aus zehn urnenfelderzeitlichen Gräbern besteht. Grabbeigaben sind unter anderem Bronzegegenstände und Trachtgegenstände wie Gewandnadeln.
In Obernbreit gibt es eine Siedlungsstelle der bandkeramischen Kultur.
In der Hallstattzeit gibt es eine Siedlungsstelle in Obernbreit.
Auf dem Michelsberg wird eine Befestigung angelegt.
Spuren menschlicher Anwesenheit im Gaimersheimer Gebiet lassen sich bis in diese Zeit zurückverfolgen. Hiervon zeugen Funde in einer Lehmgrube, die zugerichtete Feuersteinspitzen, einen Mammutstoßzahn sowie zwei Mammutbackenzähne zu Tage förderten. In einer Spalte des Steinbruchs am Rackertshofener Weg wurden Knochen und Zähne gesammelt, die von Höhlenbären stammen. Ferner wurde ein Steinbeil aus dem dritten vorchristlichen Jahrtausend ausgegraben.