In einer Kopie aus der Mitte des 12. Jahrhunderts von einem Schriftstück aus dem 9. Jahrhundert wird "Staffelstein" genannt.
Im 9. Jahrhundert entsteht hier eine Ausbausiedlung.
Die Kilianspfarrkirche ist eine Urparrei, eingerichtet durch den Würzburger Bischof.
Landwirtschaft und Gewerbe sind die Haupterwerbsquellen.
Zuerst gibt es in Staffelstein einen Bürgermeister, später zwei.
Staffelstein gehört zum Bistum Bamberg.
Wohl unter Abt Hartung (1047-1065) aus dem Kloster Fulda kommt Staffelstein durch Tausch an das Hochstift Bamberg, das damit das Herrschaftsrecht in Staffelstein hat.
Staffelstein gehört zur Bamberger Dompropstei.
Lothar III. verleiht den Kanonikern von St. Georg in Bamberg den zu Staffelstein aufgerichteten Markt mit allen Erträgnissen und gewährt den ihn besuchenden Kaufleuten Marktfrieden.
Kaiser Friedrich I. entscheidet den Rechtsstreit zwischen dem Domkapitel von Bamberg und Adalbert von Truhendingen um den Markt in Staffelstein zu Gunsten des Domkapitels von Bamberg. Er räumt jedoch den auf den Gütern der Würzburger Kirche wohnenden Leuten gewisse Sonderrechte ein.