Miltenberg liegt im Grenzbereich zwischen Odenwald und Spessart.
Nach der Zerstörung Wallhausens um 1300 ist die Bevölkerung wohl nach Miltenberg und Kleinheubach umgesiedelt.
Das Miltenberger Stadtgericht ist Oberhof für Aschaffenburg, Buchen, Külsheim, Obernburg, Stadtprozelten, König im Odenwald, Wörth am Main und Klingenberg. Für Wörth am Main trifft dies erst seit 1459 zu, für Klingenberg erst seit 1504.
Miltenberg wird als wichtiger Handels- und Umschlagplatz am Untermain bezeichnet. Dies wird zum einen durch die Schifffahrt, zum anderen aber auch durch die alten Handels- und Pilgerstraßen (von Köln und Frankfurt, bzw. von Fulda durch den Spessart [Eselsweg] nach Würzburg, Nürnberg und Augsburg) begünstigt.
Ein Eintrag besagt, dass seit alters her mit der Michaelismesse ein Volksfest verbunden ist, außerdem Dreikönigsumzüge, Fastnachtsumzug u.a.
Miltenberg gehört zum Erzstift Mainz, zum Archidiakonat Aschaffenburg und zum Landkapitel Taubergau.
Der Jakobi-Markt wird am 25. Juli, dem Tag der Kirchweihe, abgehalten.
An den Fuß der Burg Miltenberg gesellt sich früh eine Stadt.
Der unregelmäßig hohe Wasserstand des Mains wirkt sich negativ aus, da der Fluss als Verkehrsweg oftmals nicht befahren werden kann.
Auf dem Main zwischen Klingenberg und Freudenberg und auf der Fernstraße Aschaffenburg-Miltenberg-Tauberbischofsheim übt das Erzstift Mainz wohl schon seit dem 13. Jahrhundert das Geleitrecht aus.