Auf dem Petersberg bei Marktbergel befindet sich eine vorgeschichtliche Gipfelbefestigung.
Mehrere Urnen mit Grabbeigaben und ein Steinbeil aus der Urnenfelderzeit wurden im Ortsbereich von Bürgstadt gefunden. Dies lässt auf eine Besiedlung dieses Gebietes in der Vorgeschichte schließen.
Auf dem Berg Mettermich wird eine Festungsanlage gebaut.
1984 wird in Wendelstein ein Gräberfeld aus dieser Zeit entdeckt, das aus zehn urnenfelderzeitlichen Gräbern besteht. Grabbeigaben sind unter anderem Bronzegegenstände und Trachtgegenstände wie Gewandnadeln.
Das Gebiet von Markt Berolzheim ist schon in der Hallstattzeit besiedelt. Dies belegen die Grabhügel aus der Hallstattzeit, welche sich im Bereich unterhalb des Bahnhofes befinden.
In der Nähe von Kleinlangheim befindet sich ein Gräberfeld aus der Römischen Kaiserzeit
In der Nähe von Heidenheim wird in Gnotzheim am Limes das Kastell Mediana aus Holz errichtet.
Es besteht ein römischer Gutshof (villa rustica) etwa 500 Meter nordwestlich des heutigen Bahnhofes.
Südlich des Limes, der etwa elf Kilometer nördlich von Heidenheim verläuft, befinden sich zahlreiche römische Gutshöfe. In Heidenheim selbst gibt es wohl ebenfalls einen solchen Gutshof, vermutlich im Bereich des Heidenbrünnleins, worauf durch römerzeitliche Funde von Keramikscherben und die Feststellung eines römischen Begehungshorizonts geschlossen wird. Eine Römervilla ist dadurch zwar (noch) nicht eindeutig nachgewiesen, doch ist deren Existenz archäologisch wahrscheinlich.
Der Umbau des Römerkastells Mediana bei Heidenheim zum Steinkastell ist abgeschlossen.