Zum Schutz des Wörnitzübergangs errichten die Römer auf einer Anhöhe östlich von Weiltingen ein großes Kastell, das mit einer rund 500 Mann starken Reitereinheit belegt ist. Der Brückenkopf lässt auf dem späteren Burg- und Kirchenhügel von Weiltingen einen besiedelten und befestigten Platz entstehen, weshalb Weiltingen schon früh "veste" genannt wird.
Die Römer errichten den Limes, der quer durch den heutigen Ort Weiltingen führt.
Die Kirche in Weiltingen wird renoviert und zum Teil umgebaut. Im Zuge dieses Umbaus wird eine Fürstengruft erbaut.
Weiltingen gehört zum Riesgau. Es bleibt im Besitz des Reiches und ist als Verwaltungsbezirk mit Rothenburg vereinigt. Obwohl es ursprünglich zum schwäbischen Riesgau gehört hat, scheint Weiltingen daher seit seinem Auftauchen in der Geschichte als zu Franken und nicht zu Schwaben zugehörig.
Alte Chronisten sprechen von einer Befestigung Weiltingens zur Zeit der Ungarneinfälle um 900. Eine so frühe Befestigung ist sehr wahrscheinlich, doch gibt es dafür keine Urkunden.
Weiltingen wird zum ersten Mal erwähnt. Ein Konrad I. von Weiltingen ist bei einem Aufeinandertreffen der Bayern und Schwaben bei Höchstadt an der Donau beteiligt. Eine Quelle ist hierfür jedoch leider nicht überliefert.
Weiltingen wird erstmals urkundlich genannt. Ein Marquard de Wiltingen ist Zeuge einer Urkunde des ehemaligen Klosters Auhausen (an der Wörnitz).
Die Kirche St. Peter wird in Weiltingen errichtet. Der Ort besitzt aber schon vorher eine Kirche, denn es existieren ein alter romanischer Taufstein, der wesentlich älter als die St.-Peters-Kirche ist, sowie eine kleine Taufglocke, die um 1250 gegossen wurde und schon auf der Vorgängerkirche hing, deren Grundmauern bei Renovierungsarbeiten unter der jetzigen Kirche gefunden wurden.
Es wird ein Pfarrer namens Albertus in Weiltingen erwähnt. Es handelt sich somit um einen sehr alten Pfarrort.
Die Pfarrei Weiltingen tritt erstmals in Erscheinung, als Lupold Pfarrer zu Weiltingen urkundet. Das Patronatsrecht an der dortigen Pfarrei hat die dort ansässige Herrschaft, die zum Bistum Augsburg und innerhalb desselben zum Kapitel Dinkelsbühl gehört.