"Schorgast" im Ortsnamen Ludwigschorgast ist Zeugnis für die slawische Zuwanderung in der Region des späteren Radenzgaus.
Gräberfunde weisen darauf hin, dass die Gegend bereits in der jüngeren Steinzeit besiedelt wurde.
Älteste menschliche Funde in Randersacker stammen aus der Urnenfelderzeit. Im weiteren Umkreis siedeln wohl schon seit dem 4. und 3. Jahrtausend v. Chr. Menschen.
Die Anwesenheit keltischer Bevölkerung in Arnsberg wird durch den Fund charakteristischer Tonscherben aus dieser Zeit belegt.
Etwa 20 Höfe entstehen am Fluss Wilde Rodach in Wallenfels.
Geringe Funde aus dieser Zeit zeigen, dass sich hier vorübergehend Menschen aufhalten. Es gibt jedoch keine kontinuierliche Besiedlung im Gebiet Weidenfels.
Aus dieser Zeit stammen die ältesten archäologischen Funde aus der heutigen Marktgemeinde Wendelstein. Es handelt sich um als Lesefunde geborgene Steinwerkzeuge.
Ca. 1500 m östlich der Dorfkirche wurde eine ausgedehnte Siedlung aus der Jungsteinzeit gefunden.
Die Römer errichten auf einer kleinen Anhöhe nahe Gaimersheim ein Kastell, zu dem wohl auch eine Kolonie gehört. Über die Vermutung, dass Abschnitte der alten Ortsbefestigung Teile des frührömischen Holz-Erde-Kastells darstellen, gibt es noch keine neuen Aufschlüsse und Untersuchungen. In Nassenfels wird ebenfalls ein frühes Erdkastell aus dem 1. Jahrhundert vermutet, das anhand des verfüllten Spitzengrabens nachgewiesen werden konnte. Die Funde aus dieser Zeit sind schon ergiebiger und bestehen unter anderem aus römischen Dachziegeln, Geschirrscherben, Teilen eines Bades, einer Statue und einem Grabstein. Das Kastell wird jedoch schon bald wieder verlassen, vermutlich um weiter vorgeschobene Stellungen in der neuen Kastellreihe Kösching-Pfünz-Weißenburg zu beziehen.
Eine römische Militärstraße, die Augsburg mit Regensburg verbindet, führt durch das Gaimersheimer Gebiet und ist noch heute unter dem Namen "Römerstraße" erhalten. Sie wird begleitet von einer Reihe römischer Landgüter (villae rusticae), wobei in jüngster Zeit einige neue Anlagen durch die Luftbildarchäologie entdeckt worden sind. Diese Gutshöfe dienen zur Versorgung der in den Kastellen und am Limes stationierten Truppenteile.