Im ältesten bayerischen Mirakelbuch wird von einem Wunder an einer Treuchtlingerin berichtet, welches in Verbindung mit den Reliquien der heiligen Walburga geschehen ist. Treuchtlingen wird dort Drutelinga genannt. Der Ortsname lässt auf die Stammeszugehörigkeit des Ortsgründers Drutilo schließen, der vermutlich dem germanischen Stamm der Juthungen angehört. Dieser Drutilo errichtet seinen Hof im 4. Jahrhundert im heutigen Stadtkern.
Die verschiedenen Variationen des Ortsnamens Treuchtlingen lauten: Drutelinga (893), Truthilingun (1095), Trohtlingen (12. Jahrhundert), Trvhtelingen (1281) und Treuchtlingen (1281). Treuchtlingen liegt an der Eintrittstelle der Altmühl in den Frankenjura auf dem westlichen Ufer.
Treuchtlingen ist seit Drutilo über die Jahrhunderte Mittelpunkt einer kleinen Herrschaft. Schon im 9. Jahrhundert wird eine Turmhügelburg an die Stelle des heutigen Schlosses gebaut, bald darauf entsteht auf dem Burgstall eine mächtige Ringwallanlage.
Die Lambertuskirche, die in der Mitte des alten Siedlungskerns steht, ist die älteste Kirche Treuchtlingens. Sie wird von den Treuchtlinger Herren erbaut und nach Lambertus, im 7. Jahrhundert Bischof von Maastricht, benannt.
Mit Gerhil de Truthilingum wird erstmal ein sich nach Treuchtlingen benennendes Adelsgeschlecht erwähnt.
Auf einem Bergsporn westlich des Dorfes Treuchtlingen entsteht eine Höhenburg mit steinernem Wohnturm und mehreren Vorhöfen. Gründer der Anlage ist wohl der Ortsadel, der seit dem 10. oder 11. Jahrhundert ein festes Steinhaus an der Altmühl bewohnt.
Treuchtlingen wird als Pfarrei genannt. Graf Friedrich von Truhendingen besitzt das Patronatsrecht. Im Jahr 1297 wird erstmals ein Pfarrer genannt.
Treuchtlingen wird unter den Brüdern Ulrich und Wirich von Treuchtlingen in zwei Hälften unterteilt.
Den Treuchtlinger Herren gelingt es die obere Burg von allen fremden Rechten freizukaufen.
Ulrich V. kauft zusammen mit seinem Bruder Wirich II. die Höhenburg von den Pappenheimer Marschällen.