Älteste menschliche Funde in Randersacker stammen aus der Urnenfelderzeit. Im weiteren Umkreis siedeln wohl schon seit dem 4. und 3. Jahrtausend v. Chr. Menschen.
Neben dem Heilsbronner Kloster und den Klöstern in Langheim, Ebrach, Ochsenfurt und Kitzingen erwerben auch die Würzburger Klöster Weinberge in der Randersackerer Gemarkung.
Randersacker befindet sich im unmittelbaren fürstbischöflichen Besitz.
Es gibt in Randersacker drei Jahrmärkte: Den Josephimarkt am 19. März, den Jakobimarkt am 25. Juli und den Martinimarkt am 11. November. Diese Märkte wurden in Randersacker vermutlich seit dem 12. Jahrhundert abgehalten, also schon vor der offiziellen Marktrechtsverleihung. So ist beispielsweise schon 1420 die Rede von einem Marktrecht.
Eines der ältesten Würzburger Lehensbücher belegt, dass die Herren von Seinsheim Dorf und Halsgericht in Randersacker besitzen – zur Hälfte jedoch als Lehen des Hochstifts Würzburg.
Archäologische Funde belegen, dass während der merowingischen Reihengräberzeit Menschen in Randersacker siedeln.
Der bis heute in Randersacker erhaltene Flurname "Königshofstatt" erinnert wahrscheinlich an eine Hofstätte des Königshofes.
Es gibt verschiedene Namensdeutungen für Randersacker: Der Name könnte ein "Ort am Rande von Äckern" bedeuten. Oder der Ort verdankt seinen Namen möglicherweise einem Ramftger, welcher von König Karl dem Großen (ab 800 Kaiser HRR) einen "achar" erhalten hat. Daraus ließe sich die Ortsbezeichnung "ramftgersachar" ableiten.
In der Würzburger Markungsbeschreibung wird ein Weinberg des "Fredthant" benannt, der wohl halb zu Würzburg, halb zu Randersacker gehört. Die Markungsbeschreibung ist das älteste Weinbauzeugnis für Randersacker. Lange bevor der Ortsname Randersacker fassbar wird, tauchen in Urkunden die Namen bekannter Randersackerer Weinlagen auf.
In einer Schenkungsurkunde an das Würzburger Kloster St. Peter wird die Gemarkung Randersacker das erste Mal urkundlich erwähnt.