Es gibt ein Zentgericht.
Seit der Salzforstschenkung im Jahre 1000 liegt die Hoch- und Blutgerichtsbarkeit sowie die Vogtei beim Landesherrn, dem Bischof von Würzburg.
Das Miltenberger Stadtgericht ist Oberhof für Aschaffenburg, Buchen, Külsheim, Obernburg, Stadtprozelten, König im Odenwald, Wörth am Main und Klingenberg. Für Wörth am Main trifft dies erst seit 1459 zu, für Klingenberg erst seit 1504.
Der Stadtrat hat die Gerichtsbarkeit in der Stadt ohne Vorsitz eines Stadtschultheißen inne.
Die Stadtverwaltung erfolgt durch Bürgermeister und Schöffen.
Der Stadtrat besteht aus 24 Mitgliedern, von denen zwölf auch im Stadtgericht sitzen.
Die Ratsverfassung basiert auf einer Schöffenverfassung mit 18 Mitgliedern.
Das Blutgericht der Stadt Schwarzach hat das Hochstift Würzburg inne.
Ein eigenes Stadtgericht setzt sich aus dem landesherrlichen Amtsmann und den 12 Ratsverwandten zusammen und wird im Bedarfsfall gehegt.
Kaiser Heinrich III. verleiht dem Bistum Eichstätt einen Markt in Beilngries und Waldkirchen im Nordgau samt Zoll und Gericht.