Gräberfunde weisen darauf hin, dass die Gegend bereits in der jüngeren Steinzeit besiedelt wurde.
Älteste menschliche Funde in Randersacker stammen aus der Urnenfelderzeit. Im weiteren Umkreis siedeln wohl schon seit dem 4. und 3. Jahrtausend v. Chr. Menschen.
Es lassen sich in ungebrochener Folge Funde in der Gemeindeflur von Arnsberg vorzeigen.
In Arnsberg gibt es auf dem Römerberg oder Rammersberg eine Fliehburg. Es werden dort auch Grabstätten, meist Grabhügel, angelegt.
Die Anwesenheit keltischer Bevölkerung in Arnsberg wird durch den Fund charakteristischer Tonscherben aus dieser Zeit belegt.
1984 wird in Wendelstein ein Gräberfeld aus dieser Zeit entdeckt, das aus zehn urnenfelderzeitlichen Gräbern besteht. Grabbeigaben sind unter anderem Bronzegegenstände und Trachtgegenstände wie Gewandnadeln.
Spuren menschlicher Anwesenheit im Gaimersheimer Gebiet lassen sich bis in diese Zeit zurückverfolgen. Hiervon zeugen Funde in einer Lehmgrube, die zugerichtete Feuersteinspitzen, einen Mammutstoßzahn sowie zwei Mammutbackenzähne zu Tage förderten. In einer Spalte des Steinbruchs am Rackertshofener Weg wurden Knochen und Zähne gesammelt, die von Höhlenbären stammen. Ferner wurde ein Steinbeil aus dem dritten vorchristlichen Jahrtausend ausgegraben.
In der Hallstattzeit gibt es eine Siedlungsstelle in Obernbreit.
Auf dem Michelsberg wird eine Befestigung angelegt.
Im Bereich des Steinberges bei Gaimersheim finden sich Spuren aus dieser Zeit, beispielsweise Keramikreste (Bandkeramik) sowie neue Gerätschaften wie Steinbeile für die Holzverarbeitung, Sichelklingen aus Hornstein für die Getreideernte und Mahlsteine aus Quarzit zur Mehlherstellung. In Bezug auf die Keramik liefert der Steinberg Belege fast aller jungsteinzeitlichen Kulturen (Linearbandkeramik, Stichbandkeramik, Oberlauterbacher Keramik, Münchshöfener Kultur, Altheimer Kultur und Chamer Gruppe).