In Küps gibt es Funde jungsteinzeitlicher Silexartefakte und Keramikscherben.
Ein zeittypisches Hügelgrab mit Steinaufschüttung ist der bislang einzige ergrabene Beleg für die Besiedlung des Wendelsteiner Raumes in dieser Zeit.
Es entstehen viele neue Siedlungsgebiete im Wendelsteiner Raum, was durch Ausgrabungsfunde (Einzelscherben, rekonstruierbare Gefäßreste, Hüttenlehm vom Verputz der früheren Hofstellen, tönerne Webgewichte und Fragmente von Mahl- und Kochsteinen) belegt ist.
Die Römer errichten den Limes, der quer durch den heutigen Ort Weiltingen führt.
In Obernbreit gibt es eine Siedlungsstelle der bandkeramischen Kultur.
Die Römer errichten ein Holz-Erde-Kastell auf einem Plateau im Schuttertal. Aus diesem entwickelt sich das "vicus (Dorf) Scuttarensium". Ende des 1. Jahrhunderts v. Chr. blüht der Ort als ziviles Verwaltungszentrum und kultureller Mittelpunkt auf, da das Kastell seine militärische Bedeutung an Pfünz (rund 15 Kilometer nordöstlich von Nassenfels) verliert.
In der Nähe von Kleinlangheim befindet sich ein Gräberfeld aus der Römischen Kaiserzeit
In der Nähe von Heidenheim wird in Gnotzheim am Limes das Kastell Mediana aus Holz errichtet.
Es besteht ein römischer Gutshof (villa rustica) etwa 500 Meter nordwestlich des heutigen Bahnhofes.
Südlich des Limes, der etwa elf Kilometer nördlich von Heidenheim verläuft, befinden sich zahlreiche römische Gutshöfe. In Heidenheim selbst gibt es wohl ebenfalls einen solchen Gutshof, vermutlich im Bereich des Heidenbrünnleins, worauf durch römerzeitliche Funde von Keramikscherben und die Feststellung eines römischen Begehungshorizonts geschlossen wird. Eine Römervilla ist dadurch zwar (noch) nicht eindeutig nachgewiesen, doch ist deren Existenz archäologisch wahrscheinlich.