Auf dem Petersberg bei Marktbergel befindet sich eine vorgeschichtliche Gipfelbefestigung.
Der Ringwall auf dem Wannenberg, der wohl eine Fliehburg gewesen ist, zeugt von der keltischen Besiedlung im Raum Bürgstadt.
Ein Faustkeil aus der Altsteinzeit, der in der Nähe von Saal an der Saale gefunden wurde, belegt, dass das Gebiet um den Ort schon zu dieser Zeit von Menschen bewohnt war.
Titting liegt zwischen Tälern und Jurahochfläche, zwischen Wiesengrund und Weißjuraplateau des Naturparks Altmühltal. Das Gebiet wird wohl bereits in der mittleren Jungsteinzeit besiedelt.
Aus dieser Zeit stammen die ältesten archäologischen Funde aus der heutigen Marktgemeinde Wendelstein. Es handelt sich um als Lesefunde geborgene Steinwerkzeuge.
Zum Schutz des Wörnitzübergangs errichten die Römer auf einer Anhöhe östlich von Weiltingen ein großes Kastell, das mit einer rund 500 Mann starken Reitereinheit belegt ist. Der Brückenkopf lässt auf dem späteren Burg- und Kirchenhügel von Weiltingen einen besiedelten und befestigten Platz entstehen, weshalb Weiltingen schon früh "veste" genannt wird.
In der Nähe von Kleinlangheim befindet sich ein Gräberfeld aus der Römischen Kaiserzeit
In der Nähe von Heidenheim wird in Gnotzheim am Limes das Kastell Mediana aus Holz errichtet.
Es besteht ein römischer Gutshof (villa rustica) etwa 500 Meter nordwestlich des heutigen Bahnhofes.
Südlich des Limes, der etwa elf Kilometer nördlich von Heidenheim verläuft, befinden sich zahlreiche römische Gutshöfe. In Heidenheim selbst gibt es wohl ebenfalls einen solchen Gutshof, vermutlich im Bereich des Heidenbrünnleins, worauf durch römerzeitliche Funde von Keramikscherben und die Feststellung eines römischen Begehungshorizonts geschlossen wird. Eine Römervilla ist dadurch zwar (noch) nicht eindeutig nachgewiesen, doch ist deren Existenz archäologisch wahrscheinlich.