"Schorgast" im Ortsnamen Ludwigschorgast ist Zeugnis für die slawische Zuwanderung in der Region des späteren Radenzgaus.
Gräberfunde weisen darauf hin, dass die Gegend bereits in der jüngeren Steinzeit besiedelt wurde.
Die Anwesenheit keltischer Bevölkerung in Arnsberg wird durch den Fund charakteristischer Tonscherben aus dieser Zeit belegt.
Etwa 20 Höfe entstehen am Fluss Wilde Rodach in Wallenfels.
Geringe Funde aus dieser Zeit zeigen, dass sich hier vorübergehend Menschen aufhalten. Es gibt jedoch keine kontinuierliche Besiedlung im Gebiet Weidenfels.
Aus dieser Zeit stammen die ältesten archäologischen Funde aus der heutigen Marktgemeinde Wendelstein. Es handelt sich um als Lesefunde geborgene Steinwerkzeuge.
Aus dieser Zeit gibt es Funde von Keramik und Eisenschlacken auf dem Steinberg bei Gaimersheim. Durch die Nähe zum keltischen Oppidum von Manching ist hier auch mit einer intensiven Besiedlung zu rechnen. Wahrscheinlich wurde in dieser Zeit auch das Wegesystem ausgebaut und unterhalten, das im Gemeindegebiet durch vorwiegend von Norden nach Süden verlaufende "Altwege" beobachtet werden kann, wovon einer genau durch den heutigen Markt Gaimersheim führt.
Die Römer errichten den Limes, der quer durch den heutigen Ort Weiltingen führt.
Ca. 1500 m östlich der Dorfkirche wurde eine ausgedehnte Siedlung aus der Jungsteinzeit gefunden.
Die Römer errichten auf einer kleinen Anhöhe nahe Gaimersheim ein Kastell, zu dem wohl auch eine Kolonie gehört. Über die Vermutung, dass Abschnitte der alten Ortsbefestigung Teile des frührömischen Holz-Erde-Kastells darstellen, gibt es noch keine neuen Aufschlüsse und Untersuchungen. In Nassenfels wird ebenfalls ein frühes Erdkastell aus dem 1. Jahrhundert vermutet, das anhand des verfüllten Spitzengrabens nachgewiesen werden konnte. Die Funde aus dieser Zeit sind schon ergiebiger und bestehen unter anderem aus römischen Dachziegeln, Geschirrscherben, Teilen eines Bades, einer Statue und einem Grabstein. Das Kastell wird jedoch schon bald wieder verlassen, vermutlich um weiter vorgeschobene Stellungen in der neuen Kastellreihe Kösching-Pfünz-Weißenburg zu beziehen.