Gelchsheim liegt auf der Hochfläche des Ochsenfurter Gaus zwischen Main und Tauber.
Gräberfunde weisen darauf hin, dass die Gegend bereits in der jüngeren Steinzeit besiedelt wurde.
Gelchsheim wird bis 1794 "Gelichsheim" genannt.
Gelchsheim ist ein wichtiger Ort an der "Alten Straße" – einer der bedeutendsten Handelsstraßen im Mittelalter, die von Nürnberg nach Frankfurt a. M. mitten durch den Ort von Glechsheim führt.
Gelchsheim ist während des Mittelalters ein bedeutender Ort, da dieser als wichtige Zoll- und Geleitstätte fungiert.
Gelchsheim ist selbständiges Außenamt der Residenz Mergentheim des Deutschen Ordens.
Gelchsheim ist von einer wehrhaften Befestigung umgeben. Das Wasserschloss ist über eine Zugbrücke zu erreichen. Die beiden Torhäuser an der Handelsstraße sind mit Torwächtern besetzt.
Das Dorfgericht in Gelchsheim besteht aus zwölf Schöffen.
In Gelchsheim besteht ein Zent- und Halsgericht, das der Deutsche Orden von den Hohenlohe übernommen hat.
In unmittelbarer Umgebung zu Gelchsheim liegen folgende Wüstungen: Erlach, Obernhofen und Gozboldensdorf, Lintach, Kauberstat und Oellingen.