Das bedeutende Adelsgeschlecht der Ritter von Randersacker taucht noch vor der Erstnennung des Ortsnamens "Villa Randsachere" und bis ins 16. Jahrhundert mehrmals urkundlich auf. Die erste Nennung ist "Heico de Randersaccere", der als Zeuge bei der Abfassung eines Testamentes auftritt.
Die Randersackerer beginnen wohl mit dem Bau einer Pfarrkirche. Die romanische Anlage umfasst ein Kirchenschiff mit eingezogenem, halbrundem Chor und einen Turm auf der Südseite, der bis heute erhalten geblieben ist.
Der Schultheiß fungiert in Randersacker als örtlicher Repräsentant des Würzburger Bischofs.
Randersacker untersteht dem Würzburger Domprobst und dem Domkapitel. Als Herren und Gebieter sind sie zu Einnahme von Steuern und Zehnten berechtigt.
Eine Urkunde, datiert auf das Jahr 1119, erwähnt die Siedlung "villa randersachere". Dabei handelt es sich jedoch nicht um die Ersterwähnung, denn die Urkunde trägt ein falsches Datum – sie wurde erst erst 1219 ausgestellt.
Der Ortsname entwickelte sich wie folgt: "Villa Randersachere" (1219), "Randesacker" (1222), "Randesacher" (1244), "Randersachere" (1259), "Ransacker" (1369), "Ranszacker" (1377), "Randersacker" (1400).
Eine Urkunde, die für Randersacker ausgestellt wird, erwähnt erstmals die Bezeichnungen Pfarrer und Pfarrkirche.
Das Dorf Randersacker wird samt der Halsgerichtsbarkeit von den Herren von Seinsheim an den Würzburger Bischof Rudolf II. (von Scherenberg) verkauft.
Bischof Otto von Würzburg übergibt dem Domkapitel acht Morgen Weinberg in Randersacker.
Bischof Albrecht von Würzburg übergibt dem Kloster Heilsbronn fünf Morgen Weingarten in Randersacker.