Heroldsberg liegt an der Bundesstraße Nürnberg-Gräfenberg und ist der äußerste Punkt des Landkreises Erlangen.
Heroldsberg ist mitsamt dem Gebiet zwischen Schwabach und Regnitz "unmittelbares Reichsgut", d. h. es ist Eigentum des Reiches und wird durch kaiserliche Ministeriale verwaltet.
Heroldsberg wird vermutlich in der zweiten Hälfte des 11. Jahrhunderts gegründet. Der Ortsname wird in Verbindung gebracht mit dem Namen "Heriwald oder Herigold", vermutlich Gründer dieses Hofes.
Im Stiftungsbrief des Klosters Heilsbronn erscheint ein "Fridericus de Heroltesberc". Heroldsberg ist Sitz eines Reichsdienstmannengeschlechtes.
Laut dem Nürnberger "Reichssalbüchlein" gehören zum Reichsamt Heroldsberg folgende Siedlungen: Heroldsberg, Bruck, Buch, Kalchreuth, Käswasser, Brand, Groß- und Kleingeschaidt, Ober- und Unterschöllenbach, Minderlein- und Gabermühle, Eckenhaid, Herpersdorf, Untersdorf, Beerbach, Neunhof, Günthersbühl, Tauchersreuth, Simmelberg und Behringersdorf.
Heroldsberg ist an den Nürnberger Bürger Konrad Fürer verpfändet.
Heroldsberg ist an die Grafen von Nassau, die in Nürnberg Besitz haben, verpfändet. Die Grafen werden 1348 mit dem Amt Heroldsberg belehnt, aus dem nun eine Hofmark wird.
Heroldsberg und der sich dort befindliche Kirchsatz gehören zur Reichsburg Kammerstein, die König Karl IV. (ab 1355 Kaiser HRR) dem Grafen Johann von Nassau als Lehen aufträgt.
Graf Johann von Nassau verkauft die Hofmark Heroldsberg an die Burggrafen von Nürnberg. Es wird ein Amt und ein Gericht genannt.
Anna, die Tochter des Burggrafen Albrecht von Nürnberg, heiratet den Herzog Swantibor von Pommern und Stettin und erhält die Hofmark Heroldsberg als Mitgift.