Gelchsheim liegt auf der Hochfläche des Ochsenfurter Gaus zwischen Main und Tauber.
Gräberfunde weisen darauf hin, dass die Gegend bereits in der jüngeren Steinzeit besiedelt wurde.
Gelchsheim wird bis 1794 "Gelichsheim" genannt.
Die für Franken typische Endung "-heim" deutet darauf hin, dass der Ort zwischen 500 und 800 n. Chr. gegründet wurde.
Gelchsheim wird "Gälgsheim" genannt, was auf die Existenz eines Galgens zurückgeführt werden kann. Daraus lässt sich schließen, dass in Gelchsheim Gericht gehalten wird.
Gelchsheim wird auch "Gälgsheim", "Geulichesheim", "Gälchse" oder "Gelchsi" genannt.
Gelchsheim ist ein wichtiger Ort an der "Alten Straße" – einer der bedeutendsten Handelsstraßen im Mittelalter, die von Nürnberg nach Frankfurt a. M. mitten durch den Ort von Glechsheim führt.
Gelchsheim ist von einer wehrhaften Befestigung umgeben. Das Wasserschloss ist über eine Zugbrücke zu erreichen. Die beiden Torhäuser an der Handelsstraße sind mit Torwächtern besetzt.
Gelchsheim ist während des Mittelalters ein bedeutender Ort, da dieser als wichtige Zoll- und Geleitstätte fungiert.
Gelchsheim ist selbständiges Außenamt der Residenz Mergentheim des Deutschen Ordens.