Gelchsheim liegt auf der Hochfläche des Ochsenfurter Gaus zwischen Main und Tauber.
Gräberfunde weisen darauf hin, dass die Gegend bereits in der jüngeren Steinzeit besiedelt wurde.
Gelchsheim wird bis 1794 "Gelichsheim" genannt.
Die für Franken typische Endung "-heim" deutet darauf hin, dass der Ort zwischen 500 und 800 n. Chr. gegründet wurde.
Gelchsheim wird "Gälgsheim" genannt, was auf die Existenz eines Galgens zurückgeführt werden kann. Daraus lässt sich schließen, dass in Gelchsheim Gericht gehalten wird.
Gelchsheim ist während des Mittelalters ein bedeutender Ort, da dieser als wichtige Zoll- und Geleitstätte fungiert.
Gelchsheim ist von einer wehrhaften Befestigung umgeben. Das Wasserschloss ist über eine Zugbrücke zu erreichen. Die beiden Torhäuser an der Handelsstraße sind mit Torwächtern besetzt.
Das Dorfgericht in Gelchsheim besteht aus zwölf Schöffen.
In Gelchsheim besteht ein Zent- und Halsgericht, das der Deutsche Orden von den Hohenlohe übernommen hat.
In unmittelbarer Umgebung zu Gelchsheim liegen folgende Wüstungen: Erlach, Obernhofen und Gozboldensdorf, Lintach, Kauberstat und Oellingen.