Bei Kasendorf befindet sich eine urnenfelderzeitliche Höhensiedlung.
In ottonischer Zeit wird auf dem Turmberg Kasendorfs eine Befestigung errichtet. Diese Anlage gehört wohl zu einem Netz aus kleinen "Mittelpunktsburgen", welche der Verwaltung des durch den frühmittelalterlichen Landesausbau erschlossenen Nordgaus dienen.
Im östlichen Teil des Turmberges in Kasendorf entsteht eine hochmittelalterliche Kernburg.
Für den Ort sind folgende Namensformen belegt: Kazendorf (1286), Cassendorf (1385), Kazenstatt (1427 und 1466).
Eberhard Frötsch von Thurnau übergibt seiner Frau als Morgengabe unter anderem ein Gut zu Reuth bei Kasendorf. Dies stellt die erste urkundliche Erwähnung des Ortes dar.
Die Burggrafen von Nürnberg sind die Ortsherren von "Kazendorf".
Kaiser Ludwig IV. der Bayer (HRR) genehmigt den Burggrafen von Nürnberg "Katzendorff" durch eine Mauer und einen Graben zu befestigen und erhebt es somit zu einer Stadt. Außerdem wird ein Wochenmarkt eingerichtet und die Hohenzollern sollen die Blutsgerichtsbarkeit inne haben.
Seit spätestens dem Jahr 1355 führt Kasendorf ein Siegel.
In einem Schiedsspruch zwischen dem Burggrafen von Nürnberg und dem Bischof von Bamberg wird die Pfarrei Kasendorf, "Kaszendorff" genannt, erstmals urkundlich erwähnt.
Da bei den Hussiteneinfällen in Kasendorf die alte Kirche zerstört wird, wird wohl durch die Kulmbacher Augustinermönche eine spätgotische Kirche errichtet, die wiederum dem Bundesständischen Krieg 1553 zum Opfer fällt, den nur der Chor und Turm überlebt haben. Diese Kirche wird 1492 fertiggestellt.