Die römische Besiedlung findet in den Alamannenstürmen ihr Ende. Es finden sich germanische Funde aus dieser Zeit, und es ist anzunehmen, dass aus diesen ersten Siedlungskeimen der spätere Ort Gaimersheim hervorgegangen ist.
Die Burganlage auf dem Petersberg in Marktbergel wird wohl von Kelten und Germanen benutzt.
Bürgstadt liegt nur einen Kilometer von einem Römerkastell entfernt. Der Fund einer römischen Münze beim Abbruch eines Hauses in Bürgstadt belegt, dass die einehimische Bevölkerung mit der römischen Kultur in Berührung gekommen ist.
Nachdem unter Kaiser Trajan der Limes nach Norden verschoben worden ist, liegt der spätere Ort Markt Berolzheim nunmehr in der Provinz Rätien. Auf dem Gebiet des späteren Ortes wurden zwei römische Kolonien, eine im Bereich der sogenannten Steinhausäcker einschließlich des Steinhauses und die andere in der Flurabteilung "auf der Meier" gefunden.
Germanen werden in Heidenheim sesshaft.
Im ältesten bayerischen Mirakelbuch wird von einem Wunder an einer Treuchtlingerin berichtet, welches in Verbindung mit den Reliquien der heiligen Walburga geschehen ist. Treuchtlingen wird dort Drutelinga genannt. Der Ortsname lässt auf die Stammeszugehörigkeit des Ortsgründers Drutilo schließen, der vermutlich dem germanischen Stamm der Juthungen angehört. Dieser Drutilo errichtet seinen Hof im 4. Jahrhundert im heutigen Stadtkern.
Die Endsilbe „-ing“ im Ortsnamen Kinding verweist auf einen bayerischen Ursprung.
Die Endsilbe „-ing“ im Ortsnamen Titting verweist auf einen bayerischen Ursprung.
Wahrscheinlich wird Frammersbach im Zuge des Frankeneinmarsches zwischen 496 und 531 n. Chr. gleichzeitig mit dem Königshof Lohrhaupten gegründet.
Die für Franken typische Endung "-heim" deutet darauf hin, dass der Ort zwischen 500 und 800 n. Chr. gegründet wurde.