Die zur Herrschaft Arnsberg gehörige Ehaftsordnung bleibt unauffindbar. Zur Herrschaft gehört auch eine gerichtliche Immunität.
Die Herrschaft Arnsberg hat einen großen Einflussbereich: Außer dem Markt selbst zählen die nächstgelegenen Dörfer auf der Hochebene östlich der Burg dazu (Altenberg, Attenzell, Krut und Schelldorf); dazu kommen Erlingshofen und Ilbling sowie unter anderem Streubesitz in Biberg, Denkendorf, Gungolding, Lenting, Neuseß, Pfahldorf und Pfraundorf.
Arnsberg bildet in der Zeit der Herren von Arnsberg das wirtschaftliche Zentrum der Herrschaft. In seiner Umgebung siedeln sich Händler, Wirte, Brauer und Handwerker an. Die Mehrzahl der herrschaftlichen Untertanen waren allerdings Bauern und Fischer. Daneben gibt es eine Ziegelei, eine Schmiede, eine Taverne, eine Brauerei, zwei Bäcker, einen Metzger, einen Zimmermann, einen Maurer, einen Büttner, einen Weber und einen Bader.
Außerhalb der Mauer des Ortes liegen mehrere Mühlen (Schambachtal). Ende des 14. Jahrhunderts werden in Arnsberg zwei Mühlen erwähnt, eine kleinere, die Habermühle, und eine recht große, die Pirmühle. 1545 gehören insgesamt fünf Mühlen zur Arnsberger Gerichtsbarkeit (Rothenmühle, Forstermühle, Habermühle, Kreuzmühle und Feuermühle).
Die Burg in Arnsberg wird errichtet.
Für den Ortsnamen "Arnsberg" gibt es in verschiedenen Quellen unterschiedliche Schreibweisen: Ansperc (1087), Arnsperch (1189), Arnsperc und Arnsberch (beide 1194), Arinspc (1235), Arensperch (1248), Arnsperc (1353), Arrennesperg (1387), Arnsberg und Arnsperg (beide 1475). Arnsberg bedeutet Berg des Arin oder Arn (für Adler).
Arnsberg wird erstmals urkundlich erwähnt. Ein Gozwin de Arnsperc nimmt zusammen mit einem Grafen Gozwin, Friedrich von Kastl, dem Walpoten Adelolt und weiteren Adeligen an einer Synode des Bamberger Bischofs Rupert teil.
In Arnsberg steht bereits ein Meierhof. Daneben hat die Burg ihren großen Bauernhof in der sogenannten Vorburg. Der Hof bzw. die Ansiedlung im Tal übernimmt dann schließlich den Namen der mächtigen Burg.
Gottfried III. nennt sich als Mitaussteller einer Urkunde noch nach Arnsberg, während ihn die Siegelumschrift schon als Gottfried von Heideck ausweist. Das zeigt, dass das Arnsberger Herrscherhaus in die Familie Heideck mündet.
An einer Urkunde aus dem Jahr 1235 ist das älteste Arnsberger Siegel überliefert. Es zeigt eine schräggestellte Leiter zwischen zwei Sternen. Die Siegelumschrift lautet "Sigillum Gotfridi de Heidecke". Das gleich aussehende Wappen zeigt eine schräg stehende silberne oder weiße Leiter (auch Schrägbalken genannt) und ebensolche Sterne auf rotem Grund. Das komplette Wappen der Arnsberger enthält außerdem Helm und Flug (Adlerschwingen), die die anderen Symbole umgeben.