In Auerbach wird das Halsgericht noch ausgeübt.
Das älteste Siegel der Stadt Auerbach ist nicht bekannt. Erst aus der pfälzischen Zeit ist ein Siegel mit der Inschrift "Sigillum + Averbach + sinceris + comitavi + Palatino + fidelis" überliefert. Auf dem Siegel ist auf einem Dreiberg ein Auerochse zu sehen, der einen quadrierten Schild um den Hals trägt.
Auerbach liegt am Westfuß des Gottvaterberges in einer Talmulde, die von linken Zuflüssen zur Pegnitz durchflossen wird. Die Stadt befindet sich nahe der B 85 bzw. an der B 470, acht Kilometer westlich des Anschlusses an die Autobahn Nürnberg-Hof.
In einer Urkunde König Heinrichs II. (ab 1014 Kaiser HRR) schenkt dieser dem Bistum Bamberg unter anderem einen Ort namens "Runbach". Einige Historiker vermuten darin einen Schreib- bzw. Lesefehler, bei dem es sich eigentlich um "Urbach", also Auerbach, handle. Diese These ist jedoch widerlegt. Mit "Runbach" ist einer der Orte "Reinbach" gemeint.
Außerhalb der alten Marktsiedlung wird wahrscheinlich eine Burg angelegt, deren Hauptbau sich in dem sogenannten Stadel westlich des Rathauses und südlich des Straßenmarktes erhalten hat.
"Urbach" (= Auerbach) wird in der Gründungsurkunde des Benediktinerklosters Michelfeld erstmals erwähnt. Der Bamberger Bischof Otto I. (der Heilige) übereignet es darin neben anderen Orten an das neue Kloster.
Der Bamberger Bischof Egilbert verlegt auf Bitten des Abtes Adalbert von Michelfeld den dortigen Markt nach Auerbach, weiht die Kirche zu St. Jakob in Auerbach und verleiht ihr Pfarrrechte. Es handelt sich dabei nicht nur um eine Übertragung des Marktrechtes, sondern um eine völlige Verlegung der Ansiedlung Michelfeld mit ihren Bewohnern und deren Gewerben.
Die neue Pfarrei Auerbach wird aus dem Pfarrverband der Mutterkirche Velden gelöst, was aus der Gründungsurkunde hervorgeht. Neben Auerbach ist der Pfarrer von nun an auch für die Orte Nitzlbuch, Bernreuth, Ebersberg und Schleichershof zuständig.
Das Kloster Michelfeld verzichtet auf alle Rechte über den Markt Auerbach und die Pfarrei Auerbach zugunsten des Bamberger Bischofs. Das Kloster behält jedoch das Patronatsrecht über die Kirche. Auch Welluck gehört wahrscheinlich bereits zu den Auerbacher Pfarrorten.
Seit dem Übergang Auerbachs an den Bamberger Bischof Otto II. (von Andechs), gehört Auerbach zunächst zum bambergischen Amt Velden, später zur bambergischen Amtsburg Neuhaus-Veldenstein.