Die drei Markttage Helmstadts sind der Faschingsmontag, der Pfingstmontag und der St. Bartholomäustag (24. August). Am jeweils folgenden Tag findet ein Viehmarkt statt.
Helmstadt ('Adalhalmestat') wird erstmals in einer Fuldaer Urkunde, in der Alwalah, ein adeliger Kleriker aus dem Rheingau mit großen Besitzungen in Ostfranken, seine Dörfer Adalhalmestat und Uotinga (Üttingen) an die Reichsabtei Fulda schenkt. Allerdings wird von Stengel (Stengel: Urkundenbuch des Klosters Fulda, Bd. I, Marburg 1958) in Frage gestellt, ob mit Adalhalmestat tatsächlich Helmstadt gemeint ist.
Der Ortsname erfährt im Laufe der Zeit zahlreiche Veränderungen: Adalhalmestat (772), Halabingestat (815), Helbinesstat (9. Jahrhundert), Helbinstat (um 1200), Helmstat (um 1310), Helbelingsestad (1359), Helblingstat (1370), Halbabingestat/Helmstatt/Markthelmstadt (um 1800), Helmstadt (heute).
Die früheste Einrichtung der Pfarrei in Helmstadt ist urkundlich nicht nachweisbar. Das Martinspatrozinium spricht allerdings für eine relativ frühe Gründung im 9. Jahrhundert.
Die Übereignung Helmstadts an das Kloster Fulda erfolgt vermutlich bereits 772 durch Alwalah, sicher aber durch Egino. Im Jahr 815 wird diese Schenkung im Zuge eines Zehntvergleiches in Retzbach zwischen dem Fuldaer Abt Ratgar und dem Würzburger Bischof Wolfger bestätigt. Darin übernimmt das Kloster Holzkirchen, das zur Abtei Fulda gehört, einen großen Teil der Fuldaer Güter und Rechte des Gebiets um den Klosterbesitz, darunter auch die Besitzungen in Helmstadt.
Holzkirchen hat das Patronat über die Großpfarreien Helmstadt und Böttigheim.
Holzkirchen hat unter anderem Besitzungen in Helmstadt.
In einer Schenkungsurkunde des Grafen Poppo wird das Vogteirecht der Grafen von Wertheim über Helmstadt bestätigt. Die Grafen von Wertheim, fuldische Lehensträger und Vogteiinhaber über das Bonifatiuskloster Holzkirchen (Nebenkloster der Abtei Fulda), hatten wohl schon viel früher das Vogteirecht in Helmstadt erlangt. Die Zentgerichtsbarkeit liegt ebenfalls bei den Grafen von Wertheim, wobei diese wohl würzburgisches Lehen war, das Vogteirecht fuldisches Lehen.
Eine Burg am Burggraben in Helmstadt wird urkundlich erwähnt.
Erstmals kann eine Pfarrei in Helmstadt urkundlich nachgewiesen werden. Diese leitet ein Pfarrer namens Albert von "Helblingstadt".